沖壓機器人一臺氣動式圓柱坐標機器人.用于壓力機自動上料。圖示為機器人的結(jié)構(gòu)及其進行工作的情形。片料堆放于貯料筒8內(nèi)，由機器人將其一片一片地取出送往壓力機中。機器人有三個自由度:手臂伸縮，手臂在水平面內(nèi)左右擺動。手指的升降。這三個動作都是由氣缸驅(qū)動的。

　　壓力機滑塊下行時，沖壓機器人吸料(圖中雙點劃線所示的狀態(tài))，將料吸起后，手指升起，手臂逆時針擺動到達送料方向，等待送料。當滑塊到達下死點時.手臂伸縮缸動作，手臂開始向前伸出，在滑塊升起后，手指帶著片料進到模具中心位置，把片料放人模具內(nèi)，手臂即開始縮回，到一定距離時，手臂擺動缸開始動作，使手臂順時針擺動，同時繼續(xù)往回縮。當手臂完全縮回時，允許滑塊下降。當手指達到貯料筒的上方時，手臂停止擺動，手指伸縮缸開始動作，手指下降吸片，開始下一個循環(huán)。

　　手臂上面有一段被加工成齒條，與齒輪嚙合。當手臂伸縮缸人推動活塞桿作往復運動時.齒輪在固定齒條上滾動，從而帶動手臂以二倍于桿的速度作伸縮動作。氣缸是手臂擺動缸，它推動齒條作往復運動，使齒輪回轉(zhuǎn)，從而使整個手臂部分左右擺動。手指的上下運動是由手指升降缸推動的，在這里，手指是三個氣流負壓式吸盤，當吸盤下降緊貼在片料上時，向噴嘴通人壓縮空氣，吸盤即將片料吸起;切斷氣源，片料落下。

　　片料存放在貯料筒內(nèi)，下面有一個可以升降的托板，托板的升降是靠一個小電動機通過傳送帶傳動、蝸輪副帶動絲杠轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)的。在貯料筒的上端裝有一個無觸點行程開關(guān)，隨著片料不斷被取走，料垛的高度逐漸降低。當料垛的上平面低于無觸點開關(guān)時，小電動機起動托板上升，待料垛升至一定高度時，無觸點開關(guān)又切斷電源。料垛停止上升，從而保證料垛的上平面始終處在手指能夠達到的高度上。

　　在貯料筒的上緣還裝有兩個永久磁鐵，利用同性磁場相互排斥的作用，使最上層的各相鄰料片互相分離，避免同時吸兩片。這種方法只對鐵磁材料有效。

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